1920年代，德国高层开始对火箭和导弹这类新型武器研究产生了极大兴趣。德国作为一战的战败国根据1919年凡尔赛条约，德国军事工业失去了生产制造坦克、自行火炮、新式战斗机、大型轰炸机和潜艇等武器的权力，同时还处处受到英国和法国对于德国发展的全面压制。
德国人一战后开始酝酿对凡尔赛条约的复仇计划，元首希特勒利用德国人民德意志民族情绪通过合法途径攫取了德国政权。30年代德国首先开创了无人驾驶飞机的研制工作，于是德国军队开始大规模扩军备战工作。1942年英国皇家空军进行针对德国本土的大规模轰炸行动，相反的是德国空军进行轰炸英国时却需要付出更大的代价，于是德军V-1导弹新型武器计划被迅速提上了议事日程。
德国V-1型导弹与现代巡航导弹外形非常相似，它主要是采用平直型机翼保持弹体飞行平衡，延展的机翼还能提供向上升力。V-1型导弹尾部上方第一次安装了一特的脉冲式喷气发动机，这种发动机布局仅限于 V-1型导弹，后世的巡航导弹再也没再次出现过这种气动布局。
V-1型导弹主要动力来源于这种循环式脉冲喷气方式驱动飞行，德国脉冲式发动机类似于常见的内燃式发动机，发动机工作大致上可以分为3个步骤。首先进气口阀门打开，燃油阀喷出的燃料在燃烧室内与空气充分混合。这些油气混合物被火花塞点燃产生爆燃，爆燃气体通过发动机喷气口高速喷出，一个燃烧周期就顺利完成。V-1型导弹发动机1分钟能完成42个爆燃循环周期。发动机间断性喷出燃气发出一种独特的低频噪声。
V-1型导弹就像是一枚安装了机翼与发动机的炸弹，它非常确实符合简陋导航技术研制远程制导武器的技术特点。德军为了让V-1型导弹尽射程更远，V-1型导弹弹径约为0.82米，翼展却达到了惊人的5.3米，弹体长度约为7.9米，自重约2180公斤。弹体上方后部的一台脉冲式发动机能够产生300公斤的推力。V-1导弹主要使用专门的滑轨进行火箭助推发射，滑轨助推发射速度约为240公里/小时。V-1导弹巡航时速约644公里/小时，导弹平均射程在240公里左右，最大理论射程能达到280公里。
德军V-1型导弹作为早期的巡航导弹武器没有配备精准的导航系统，它通常在距离地面600米（约合2000英尺）的高度飞行。这种初代巡航导弹仅有一块高度表，需要提前规划好飞行路线，弹头内部配置定时装置，V-1导弹飞行一定的时间后就会爆炸。因此导弹爆炸地点有着非常强的随机性和不确定性。V-1导弹的固定式主翼不具备自动调整飞行姿态的能力，主要是依靠导弹内部的高度仪控制水平尾翼的升降舵控制飞行高度。
德军为了确认和保证导弹能够顺利爆炸安装了三重引信，除了定时引爆装置外，弹体还安装了触发式和延时引信。触发式引信能够让导弹触地时就会引发爆炸，延时引信用来保证导弹超过规定爆炸时间能够自毁。德军V-1型导弹在这三重引信的保障下很少出现哑弹（不意味着没有哑弹）。
V-1型导弹主要使用液体燃料（汽油和酒精），V-1型火箭内部还有2个化学罐体，存放过氧化氢和高锰酸钾作为火箭助推器剂使用。V-1导弹发射时抽取过氧化氢和高锰酸钾在反应室反应产生高温度高压力热蒸汽，利用热蒸汽反作用力通过滑轨进行弹射。这些助推剂都具备很强的腐蚀性，通常要在发射前人工灌注，延长了导弹发射准备时间。
由于导弹射程有限，宝马公司生产的V-1型导弹都在德国东部诺德豪森附近的秘密工厂，这些导弹会秘密运输到位于法国加莱海岸的发射基地，主要打击英国首都伦敦及其周边地区。V-1型导弹引起了英国民众的极大恐慌，这种早期缺乏有效制导系统的大杀器，它误打误撞命中过伦敦盟军统帅艾森豪威尔的指挥部。
英军为了拦截这些神出鬼没的德军导弹，专门部署了大量的雷达站、防空高炮团以及防空监视哨用来预警德军V-1型导弹。英国皇家空军主要使用喷火式战斗机拦截不具备变轨能力的V-1型导弹，英军喷火战斗机和V-1导弹平飞，用自己飞机的机翼将导弹掀翻，飞行速度较慢的V-1导弹就会失控坠毁。
盟军占领法国和荷兰的导弹发射阵地前，德军二战期间总共向英国发射了约1万枚V-1型导弹，只有3531枚导弹成功突破了英军空中防线枚导弹击中了开普敦和朴茨茅斯两座城市。根据英国单方面的战损统计，英国直接死于导弹攻击的有6184人，还有17981人重伤。如果单独对比V-1导弹发射数量，其实成果并不明显，导弹杀伤的大多是平民，所以V-1导弹对盟军的军事目标打击效果极其有限，更大的作用是呼啸而来的导弹对英国民众制造心理恐慌。
